一、现代物流技术与港机发展（论文文献综述）
方伟[1]（2020）在《港机大型构件多机器人打磨力控技术及路径规划》文中提出港口机械装备是现代海港物流高速发展的重要支柱,其典型构件尺寸超大,采用焊接工艺组装,焊接工作量大,有时难免会产生缺陷,需要打磨维修。当前依靠人工打磨效率低、质量差,打磨工人劳动强度大,工作环境恶劣,急需使用机器人打磨来提高港机生产效率,保证打磨质量的统一性。论文基于港机构件尺寸超大、结构复杂的特点,采用多机器人对其进行打磨相关技术的研究。针对港机构件焊缝打磨过程中打磨力控困难,打磨缺陷焊缝的精确定位难度大,以及港机超大典型构件的机器人打磨路径规划中存在的任务分配、优化以及避障等关键问题开展研究,具体工作如下:（1）构建港机大型构件打磨系统根据港机构件打磨需求,搭建构件打磨实验平台,包括:机器人视觉引导打磨焊缝缺陷的定位技术平台,本平台利用Halcon软件进行图像处理,结合QT开发软件作为上位机,实现了视觉定位平台的一体化;以ROS系统和Matlab软件为载体,结合可视化工具Rviz、Moveit!运动规划库搭建的多机器人打磨仿真系统。（2）焊缝缺陷打磨力控技术首先研究港机构件表面缺陷焊缝打磨机理,并以焊瘤和带有缺陷的长焊缝为打磨对象进行受力分析;然后通过建立港机构件加工参数估计模型、期望打磨力测算模型,结合阻抗控制原理,提出基于加工量的力自适应阻抗控制策略;最后利用Matlab工具搭建力控模型,验证模型的有效性。结果表明,无论环境刚度是否发生改变,本文所提力控策略都能保持实际打磨力的稳定输出。（3）多机器人打磨路径规划及任务分配针对港机大型构件结构特点,建立打磨仿真系统。将构件待打磨焊缝位置信息抽象为离散数据,结合K-means算法实现了多机器人打磨点的任务分配;基于单机器人所分打磨任务,提出改进PSO算法,解决了多机器人打磨点优化排序问题;分析构件打磨避障工况,利用AABB包围盒法进行机器人碰撞检测,并对比RRT算法和RRT*算法避障性能,最后采用效果更优的RRT*算法,基于Matlab和ROS等平台,实现了港机构件机器人打磨时的可靠避障。仿真结果表明,改进粒子群算法对打磨机器人所分任务的优化排序性能均优于传统的粒子群算法;RRT*算法可以实现港机构件打磨机器人的有效避障。（4）焊缝缺陷定位与识别对视觉定位平台进行相机标定、手眼标定等工作,采用工业相机采集焊缝图像,结合图像处理技术,完成焊缝RGB图像的灰度化,利用邻域平均法和阈值分割法对焊缝图像降噪及分割,最后提取焊缝获得位置信息,并通过实验室打磨系统进行验证。实验结果表明,视觉定位平台可实现对构件缺陷焊缝的精确定位。综上所述,针对港机构件尺寸超大、结构复杂的特点,论文提出的基于加工量的力自适应阻抗控制策略,实现了基于加工量动态调整的焊缝打磨力控技术,解决了港机超大典型构件的机器人打磨路径规划中存在的任务分配、优化以及避障等问题,并通过视觉引导实现待打磨缺陷焊缝的精确定位,为港机等大型构件的机器人打磨提供了技术支撑。
冷翠华[2]（2007）在《盘锦：漂亮转身》文中提出造船现场热火朝天 八月一个炎热的下午，记者驱车行驶在盘锦辽滨经济区暨盘锦船舶修造产业园，眼前一片繁忙的生产建设景象，艳阳晒得大地滚烫，但工人们忙碌的步伐依然飞快。 船舶园内的辽宁宏冠船业有限公司厂区里，两艘16500NE
谢向辉[3]（2005）在《基于供应链管理理论的上海港机供应物流管理对策研究》文中研究说明随着知识经济和信息时代到来,新的管理思想不断冲击着传统的企业管理模式,全球企业迎来了新的变革浪潮,供应链管理理论在不断推广应用,为现代企业物流管理提出了新的课题。根据供应链管理理论,对上海港机重工有限公司物流管理中的采购管理、供应商管理等业务流程及物流管理信息系统存在的主要问题,提出具体的对策。组织结构和业务流程是实施供应链管理的基础,传统的供应物流管理是多头分散式的。根据上海港机重工有限公司内部供应链的分析,提出建立物流管理中心的设想,并对供应物流管理中的业务流程进行重组,特别是对计划管理进行重组,减少不确定性因素的影响,从而实现供应物流管理的有效连接。分析上海港机重工有限公司原材料采购的现状,找出目前存在的问题,探讨从为库存采购到为订单、需求采购及外部资源管理的转变,实施战略协作伙伴关系和准时制采购的对策。同时,在原材料采购中,特别提出对供应商管理的重要性,建立了对供应商选择评价的方法、体系。推行供应链战略对质量提出了更高的要求,所以在企业内部需提高物流管理的质量,推行物流质量管理是解决这一难题很好的也是很迫切的方法。信息共享是供应链管理的基本要求,物质管理是供应链管理中的关节点,物流管理信息系统的建立与完善相当重要,针对上海港机重工有限公司物流管理信息系统存在的问题,提出完善物流管理信息系统的具体措施并建立一个开放的商情信息管理模式。
乐竟辉[4]（2003）在《港口建设与港机技术的发展》文中提出在人类跨入21世纪的重要时刻,全球经济面临前所未有的机遇和挑战。世界各国,无论是发达国家还是发展中国家,为了求得自身的生存和发展,在努力搞好本国经济的同时,都致力于将本国经济汇入全球经济一体化之中,由此也促进了全球航运业的发展和世界范围内现代物流业的发展,继而促进了世界港口的建设和港机制造业的发展。
乐竟辉[5]（2001）在《现代物流技术与港机发展》文中研究表明 1 我国物流技术的发展现状与趋势1.1 发展现状我国物流技术发展,大致经过以下3个阶段:1949年至1978年,传统的物流技术受计划经济体制的支配阶段;1979年至1989年,现代物流技术概念引入阶段;1990年至今,现代物流技术起步和初期发展阶段。
二、现代物流技术与港机发展（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、现代物流技术与港机发展（论文提纲范文）
（1）港机大型构件多机器人打磨力控技术及路径规划（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 机器人打磨力控 |
| 1.2.2 机器人路经规划 |
| 1.3 本课题的研究内容 |
| 第二章 港机构件打磨系统构建 |
| 2.1 港机构件打磨系统总体设计 |
| 2.1.1 构件打磨特点 |
| 2.1.2 打磨系统总体构成 |
| 2.2 港机构件焊缝打磨视觉系统 |
| 2.2.1 打磨视觉系统介绍 |
| 2.2.2 机器人打磨工作流程 |
| 2.3 多机器人打磨仿真系统 |
| 2.3.1 打磨仿真系统介绍 |
| 2.3.2 打磨仿真系统软件组成 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 基于加工量的力自适应阻抗控制策略 |
| 3.1 机器人打磨力控概述 |
| 3.2 港机构件打磨机理及受力分析 |
| 3.3 构件打磨力控制策略 |
| 3.3.1 力自适应模型 |
| 3.3.2 阻抗控制 |
| 3.3.3 加速度分解法的位置控制 |
| 3.3.4 建立打磨力控模型 |
| 3.4 港机构件打磨力控模型仿真 |
| 3.4.1 阻抗模型参数分析 |
| 3.4.2 焊瘤力控制模型仿真 |
| 3.4.3 缺陷长焊缝力控制模型仿真 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 多机器人打磨路径规划 |
| 4.1 打磨整体规划布局设计 |
| 4.2 多机器人待打磨焊缝的分配问题 |
| 4.2.1 焊缝位置信息的抽象化 |
| 4.2.2 基于K-means聚类算法的打磨焊缝的分配 |
| 4.3 基于TSP理论的打磨路径排序 |
| 4.3.1 TSP理论及打磨路径排序问题的数学描述 |
| 4.3.2 改进粒子群算法求解TSP问题 |
| 4.4 港机打磨避障规划 |
| 4.4.1 避障的工况需求 |
| 4.4.2 基于AABB法的打磨碰撞检测 |
| 4.4.3 基于RRT*算法的打磨避障 |
| 4.5 多机器人打磨仿真实验 |
| 4.5.1 多机器人待打磨焊缝分配仿真 |
| 4.5.2 打磨路径优化排序仿真 |
| 4.5.3 基于ROS的打磨避障仿真 |
| 4.6 构件焊缝打磨定位 |
| 4.6.1 焊缝定位标定工作 |
| 4.6.2 焊缝图像处理 |
| 4.6.3 焊缝定位相关实验 |
| 4.7 本章小结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 5.1 总结 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 研究成果及发表的学术论文 |
| 作者及导师简介 |
| 附件 |
（3）基于供应链管理理论的上海港机供应物流管理对策研究（论文提纲范文）
| 第一章 引言 |
| 第一节 选题背景及意义 |
| 第二节 论文研究思路 |
| 第三节 论文框架 |
| 第二章 供应链管理理论及供应物流管理理论分析 |
| 第一节 物流的概念 |
| 第二节 物流的分类 |
| 第三节 物流的发展 |
| 第四节 制造企业供应物流及其特征 |
| 第五节 制造企业供应物流的功能 |
| 第六节 供应物流在制造企业中的地位和作 |
| 第七节 供应链管理理论综述 |
| 第八节 基于供应链理论的企业供应物流管理特点 |
| 第三章 基于供应链管理理论的上海港机供应物流业务流程重组对 |
| 第一节 上海港机简介 |
| 第二节 基于供应链理论的供应物流业务流程重组 |
| 第三节 基于供应链理论的上海港机采购对策 |
| 第四章 基于供应链管理理论的上海港机供应物流质量管理对策 |
| 第一节 在上海港机物质管理中加强物流质量管理的 |
| 第二节 质量的内涵与决定因素 |
| 第三节 质量管理的基本理论 |
| 第四节 基于供应链管理理论的上海港机供应物流质量管理问题 |
| 第五节 基于供应链管理理论的上海港机供应物流质量管理问题 |
| 第五章 完善改造上海港机的供应物流管理信息系统 |
| 第一节 上海港机物资管理信息系统总体结构设计 |
| 第二节 上海港机供应管理信息系统的各模块功能设计 |
| 第三节 上海港机实施物质管理信息系统应重视的问题 |
| 第四节 上海港机应建立开放式的商情管理信息 |
| 第六章 结论 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
四、现代物流技术与港机发展（论文参考文献）
- [1]港机大型构件多机器人打磨力控技术及路径规划[D]. 方伟. 北京化工大学, 2020
- [2]盘锦：漂亮转身[N]. 冷翠华. 中国船舶报, 2007
- [3]基于供应链管理理论的上海港机供应物流管理对策研究[D]. 谢向辉. 上海海事大学, 2005(03)
- [4]港口建设与港机技术的发展[J]. 乐竟辉. 交通世界, 2003(04)
- [5]现代物流技术与港机发展[J]. 乐竟辉. 港口科技动态, 2001(01)
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