一、两柔性机器人协调操作的动力学模型及其逆动力学分析（论文文献综述）
马春荣,余跃庆,杜兆才[1]（2006）在《柔性机器人协调操作的无内力载荷分配》文中提出为解决柔性机器人协调操作系统的逆动力学问题,提出一种无内力载荷分配法。该方法首先在操作空间基于无内力的原则规划载荷分配系数,然后在关节空间以关节输入力矩最小为目标确定机器人各个关节的输入力矩。以2个3R柔性机器人协调操作刚性物体为例,验证了该方法的有效性。
刘迎春,余跃庆[2]（2004）在《柔性机器人协调操作系统的动力特性分析》文中提出进行了柔性协调操作机器人的动力特性分析 ,给出了协调操作柔性机器人各杆的动应力的计算方法 ,分析了其与机构构件动应力计算方法的不同 ,并对两 3R柔性机器人协调操作一刚性负载系统进行数值仿真 ,计算了各杆始端、中点和末端的动应力以及每杆最大瞬时动应力和末端位置、转角误差 ,分析了所得结果。
刘迎春,余跃庆,姜春福[3]（2003）在《柔性机器人研究现状》文中研究表明随着机器人技术不断向高速度、高精度和轻量化发展,柔性机器人的研究越来越广泛。介绍了柔性机器人研究的几个方面:单柔性机器人建模、柔性机器人协调操作、冗余度柔性机器人和含间隙柔性机器人,最后指出了这一研究领域的发展方向。
张成新,余跃庆[4]（2003）在《柔性机器人协调操作的动力学建模与分析》文中进行了进一步梳理基于绝对坐标建立了柔性臂机器人协调操作的动力学模型。由此推导出协调操作的正动力学模型。令被操作物体质心的实际位置,而不是名义刚性位置为边界条件并且满足期望轨迹,由提出的载荷分配方法,建立了柔性臂机器人协调操作的逆动力学模型。由此逆动力学模型求出的关节输入值可使机器人操作物体准确地实现期望轨迹。借助逆动力学模型,通过规划载荷分配系数,可以获得各机器人的最优载荷分配比例和系统的最大承载能力。仿真结果验证了本方法的正确性和有效性。
王瑞茂[5]（2003）在《柔性机器人协调操作系统运动规划研究》文中提出机器人学是一门涉及到电子学，计算机科学，控制理论，传感技术，机械工程，仿生学，人工智能等方面的交叉学科。柔性机器人协调操作是机器人研究领域的前沿课题之一，由于难度较大，目前国内外在此方面的研究成果还十分有限。到目前为止，这些研究主要是针对动力学建模和仿真的，关于柔性机器人协调操作系统运动规划的研究还很少。本文在这方面进行了初步探索。首先，对柔性机器人协调操作进行了点到点的运动规划。对机器人关节运动补偿原理进行了阐述，提出了对机器人关节进行运动补偿来提高被操作物体在轨迹末端点的定位精度的规划方法。根据被修正关节的个数，把它分为六种规划情况，对每种情况都进行了数值仿真，并分析了每种情况所得的结果。其次，对柔性机器人协调操作进行了连续轨迹的运动规划。根据连续轨迹的协调操作运动规划的特点，提出了三种不同的方法进行运动规划，即：第一种是把运动时间划分为四段进行运动规划，第二种是考虑到段与段之间的运动平稳性，在段与段之间用三次函数进行过渡，第三种是为了使机器人运动更加平稳和运动规划更加简单，把运动时间划分为三段，并在段与段之间用五次函数进行过渡，每种方法都是对前一种方法逐步改进。多种数值计算结果说明了各种方法的优缺点，最终总结出了理想的规划方案
张成新,余跃庆[6]（2003）在《柔性机器人协调操作的动力学建模和轨迹跟踪》文中研究表明首次基于绝对坐标 ,建立了具有柔性关节和柔性臂的机器人协调操作刚性负载的动力学模型。由此推导出了协调操作的正动力学模型。由提出的载荷分配方法 ,以被操作物体质心的实际位置而不是名义刚性位置跟踪期望轨迹 ,建立了柔性机器人协调操作的逆动力学模型。此方法可使机器人非常准确地实现期望轨迹。文中就两个具有柔性关节和柔性臂的机器人协调操作刚性负载为例 ,验证了本方法的有效性
毛立军,余跃庆[7]（2003）在《基于模态的柔性机器人协调操作系统的动力学分析》文中研究指明目前,对于柔性机器人协调操作动力学问题的研究已经取得了—定的研究成果,但是这些研究大多采用有限元法来建立动力学模型,很难将这种模型应用到实际的控制中,本文利用假设模态法和Lagrange方程,建立了柔性机器人协调操作系统的动力学方程,并给出平面两3R柔性机器人协调操作刚性负载完成目标运动规划任务的数值仿真算例,从而验证本方法的可行性和正确性。
张成新,余跃庆[8]（2003）在《柔性机器人臂协调操作的协调性》文中指出针对具有柔性臂和柔性关节的机器人协调操作刚性负载 ,由载荷分配法分配载荷 ,以物体实际的质心位置为边界条件并且等于期望的轨迹 ,建立了具有柔性臂和柔性关节的机器人臂协调操作的逆动力学模型。这种基于绝对坐标的逆动力学模型可使各协调机器人保持很好的协调 ,并且较准确地实现期望轨迹。通过与通常的方法比较 ,分析了影响机器人协调操作的协调性的因素。实例验证了有效性
窦建武,余跃庆[9]（2002）在《柔性机器人的协调操作及其逆动力学控制算法》文中研究说明柔性协调机器人系统是一个含柔性机器人内部各杆之间,运动协调约束条件和动力协调约束条件之间,柔性机器人与负载之间,以及柔性机器人之间高度耦合的复杂非线性系统,无论在动力学建模,还是控制算法方面都要比刚性协调机器人困难得多。通过对刚、柔性机器人协调操作系统本质特性的比较,利用有限元法和Lagrange方程建立了柔性协调机器人系统的动力学模型,并以系统逆动力学任务为目标,提出了通过校正机器人名义刚性运动来达到提高系统位姿控制精度的预测校正控制算法,成功给出了平面两3R柔性臂机器人协调操作刚性负载的仿真算例。
刘迎春,余跃庆,窦建武[10]（2002）在《柔性机器人协调操作柔性负载的动力学模型》文中研究表明从柔性机器人协调操作的本质特性出发 ,巧妙采用机器人与负载的有限元模型 ,以主臂抓持梁为位形基准 ,首次建立了柔性机器人协调操作柔性负载系统的运动学协调约束条件 ,导出了其系统动力学方程 ,并成功的给出了两 3R柔性机器人协调操作一柔性梁负载的仿真算例。
二、两柔性机器人协调操作的动力学模型及其逆动力学分析（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、两柔性机器人协调操作的动力学模型及其逆动力学分析（论文提纲范文）
（1）柔性机器人协调操作的无内力载荷分配（论文提纲范文）
| 1 柔性机器人协调操作系统的动力学模型 |
| 2 动载分配及内力 |
| 3 数值仿真 |
| 4 结 论 |
（2）柔性机器人协调操作系统的动力特性分析（论文提纲范文）
| 1 动力学模型 |
| 1.1 有限元模型 |
| 1.2 柔性机器人协调操作的运动协调约束条件 |
| 1.3 负载动力学方程与柔性机器人协调操作的动力协调约束条件 |
| 1.4 系统动力学方程的建立 |
| 2 动应力计算 |
| 3 数值仿真 |
（3）柔性机器人研究现状（论文提纲范文）
| 1 单柔性机器人建模 |
| 2 柔性机器人协调 |
| 3 冗余度柔性机器人 |
| 4 含间隙柔性机器人 |
| 5 展望 |
（4）柔性机器人协调操作的动力学建模与分析（论文提纲范文）
| 0前言 |
| 1 单机器人模型的建立 |
| 1.1 有限元模型 |
| 1.2 动能 |
| 1.3 势能 |
| 1.4 动力学方程 |
| 2 机器人协调操作的建模 |
| 2.1 协调操作的动力学方程 |
| 2.2 协调操作的正动力学模型 |
| 2.3 协调操作的载荷分配 |
| 2.4 协调操作的逆动力学模型 |
| 3 协调操作的内力分析和动力规划 |
| 3.1 协调操作的内力分析 |
| 3.2 动力规划 |
| 4 数值仿真 |
| 4.1 柔性臂机器人协调操作 |
| 4.2 具有关节柔性和臂柔性的机器人协调操作 |
| 5 结论 |
（5）柔性机器人协调操作系统运动规划研究（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| 英文摘要 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 文献综述 |
| 1.2.1 单柔性机器人的研究 |
| 1.2.2 柔性机器人协调操作的研究 |
| 1.2.3 柔性机器人规划的研究 |
| 1.3 本文研究内容 |
| 第二章 柔性机器人协调操作动力学分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 模型建立 |
| 2.2.1 柔性机器人的名义刚性运动分析 |
| 2.2.2 柔性机器人的有限元模型 |
| 2.2.3 柔性机器人协调操作的运动协调约束条件 |
| 2.2.4 柔性机器人协调操作的动力协调约束条件 |
| 2.2.5 系统约束条件与动力学方程 |
| 2.3 仿真算例 |
| 2.4 本章小结 |
| 附录2-A单元动力学方程中的质量、刚度矩阵及系统的阻尼 |
| 第三章 点到点的协调操作运动规划 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 点到点的协调操作运动规划分析 |
| 3.2.1 补偿原理 |
| 3.2.2 规划方法 |
| 3.2.3 优化模型 |
| 3.3 仿真实例 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 连续轨迹的协调操作运动规划 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 连续轨迹的运动规划分析 |
| 4.2.1 被操作物体的运动误差 |
| 4.2.2 优化目标函数 |
| 4.3 四段规划法 |
| 4.3.1 规划策略 |
| 4.3.2 仿真算例与分析 |
| 4.4 四段三次函数过渡规划法 |
| 4.4.1 规划策略 |
| 4.4.2 仿真算例与分析 |
| 4.5 三段五次函数过渡规划法 |
| 4.5.1 规划策略 |
| 4.5.2 仿真实例与分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 全文总结 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（6）柔性机器人协调操作的动力学建模和轨迹跟踪（论文提纲范文）
| 1 单机器人模型的建立 |
| 1.1 有限元模型 |
| 1.2 单元的动能 |
| 1.3 单元的势能 |
| 1.4 系统动力学方程 |
| 2 机器人协调操作的建模 |
| 2.1 协调操作的动力学方程 |
| 2.2 协调操作的正动力学问题 |
| 2.3 协调操作的逆动力学问题 |
| (1) 各机器人载荷的确定。 |
| (2) 协调操作的逆动力学方程和轨迹跟踪 |
| 3 数值仿真 |
| 4 结束语 |
（7）基于模态的柔性机器人协调操作系统的动力学分析（论文提纲范文）
| 1 引言(Introduction) |
| 2 柔性机器人的动力学方程(Dynamic e-quation of flexible manipulators) |
| 3 运动协调约束条件(Kinematic coordina-tion constraints) |
| 4 动力协调约束条件(Dynamic coordina-tion constraints) |
| 5 协调操作系统的动力学方程(Dynamic e-quations of coordinated manipulation sys-tem) |
| 6 仿真算例(Simulation example) |
| 7 结论(Conclusion) |
（8）柔性机器人臂协调操作的协调性（论文提纲范文）
| 1 建模 |
| 1.1 协调操作的动力学方程 |
| 1.1.1 协调操作的正动力学问题 |
| 1.1.2 协调操作的逆动力学问题 |
| 2 协调性分析 |
| 3 数值仿真 |
| 4 结论 |
（9）柔性机器人的协调操作及其逆动力学控制算法（论文提纲范文）
| 0前言 |
| 1 系统的逆动力学模型 |
| 1.1 柔性协调机器人名义刚性运动分析 |
| 1.2 柔性机器人的有限元模型 |
| 1.3 柔性机器人的运动及动力协调约束条件 |
| 1.4 柔性机器人协调操作系统的动力学方程 |
| 2 预测校正控制算法 |
| 3 数值仿真 |
| 4 结论 |
（10）柔性机器人协调操作柔性负载的动力学模型（论文提纲范文）
| 1 模型建立 |
| 1.1 柔性机器人的名义刚性运动分析 |
| 1.2 系统的有限元模型 |
| 1.3 柔性机器人协调操作的运动协调约束条件 |
| 1.4 约束条件与系统动力学方程的建立 |
| 2 数值仿真 |
| 3 结束语 |
四、两柔性机器人协调操作的动力学模型及其逆动力学分析（论文参考文献）
- [1]柔性机器人协调操作的无内力载荷分配[J]. 马春荣,余跃庆,杜兆才. 中国制造业信息化, 2006(09)
- [2]柔性机器人协调操作系统的动力特性分析[J]. 刘迎春,余跃庆. 机械设计与研究, 2004(01)
- [3]柔性机器人研究现状[J]. 刘迎春,余跃庆,姜春福. 机械设计, 2003(12)
- [4]柔性机器人协调操作的动力学建模与分析[J]. 张成新,余跃庆. 机械工程学报, 2003(05)
- [5]柔性机器人协调操作系统运动规划研究[D]. 王瑞茂. 北京工业大学, 2003(03)
- [6]柔性机器人协调操作的动力学建模和轨迹跟踪[J]. 张成新,余跃庆. 机械科学与技术, 2003(02)
- [7]基于模态的柔性机器人协调操作系统的动力学分析[J]. 毛立军,余跃庆. 机器人, 2003(02)
- [8]柔性机器人臂协调操作的协调性[J]. 张成新,余跃庆. 中国机械工程, 2003(02)
- [9]柔性机器人的协调操作及其逆动力学控制算法[J]. 窦建武,余跃庆. 机械工程学报, 2002(08)
- [10]柔性机器人协调操作柔性负载的动力学模型[J]. 刘迎春,余跃庆,窦建武. 机械科学与技术, 2002(04)