一、参数与偏差范围的表示（论文文献综述）
王乐洋,许冉冉,靳锡波,丁锐[1]（2022）在《非线性反演算法的综合评价对比》文中进行了进一步梳理结合蒙特卡罗方法的精度评定特点,提出了一种将偏差和中误差作为评价指标的综合评价公式。利用所提出的综合评价公式评价神经网络算法（neural network algorithm,NNA）、基因遗传算法（genetic algorithm,GA）和模拟退火算法（simulated annealing,SA）在火山复式位错模型（compound dislocation model, CDM）和地震Okada模型反演中的精度信息。实验结果表明,无论是基于CDM模型还是基于Okada模型,以上3种方法的参数估值差距较小,但不同方法的精度差别较大。使用所提方法对NNA、GA和SA进行精度计算,结果发现:在火山CDM模型中,采用GA和SA计算所得部分参数中误差较大,且GA和SA综合评价值3.982 0和11.398 8均大于NNA综合评价值3.613 1。在Okada模型中,模拟退火算法所得中误差相对基因遗传算法和神经网络算法较高,且在芦山地震中,SA的综合评价值11.656 2远远大于NNA和GA的综合评价值3.625 4和4.060 4。由实验结果可知,采用所提方法进行评定,NNA的精度信息较高,结果更具有说服性,GA次之,SA精度较低。
李笑竹[2]（2021）在《双轨制下考虑源荷不确定性的鲁棒交易与运行策略研究》文中研究指明
闫斌斌[3]（2021）在《基于气路性能混合模型的燃气轮机叶片故障预警及诊断方法研究》文中研究表明叶片是燃气轮机的重要部件,长时间在较高的转速、温度、压力和负荷条件下工作,受空气中的杂质污染和腐蚀,发生故障的概率极高,故障模式如结垢、磨损、腐蚀和打伤等。叶片故障严重影响燃气轮机运行的稳定性、经济性和安全性。因此,开展燃机叶片故障诊断研究十分必要。本文主要从气路性能诊断方法出发,研究基于混合模型的燃气轮机叶片故障预警及诊断中的若干关键问题:1)同型号不同燃气轮机个性化差异对气路性能机理模型仿真精度存在影响;2)仅凭机理的建模方式难以适应燃气轮机气路性能的残余个性化差异;3)采用单一参数和固定阈值的燃气轮机叶片故障预警存在误警率和漏警率较高的问题;4)叶片故障诊断过程中存在模型精度有限和寻优算法易陷入局部最优等问题。开展的主要工作如下:建立了燃气轮机个性化气路性能机理模型。针对同型号不同燃气轮机部件特性图的个性化差异,改进了现有的部件通用解析解,同时提出基于粒子群算法的性能自适应方法,通过定义的更新因子实现了部件特性曲线形状的靶向控制,进而实现了部件解析解与实际部件特性的精准匹配。针对燃气轮机循环设计点与循环参考点之间的个性化差异,提出基于逆向迭代和遗传算法的循环参考点整定方法,实现了循环参考点的精准整定,提高了气路性能机理模型的准确性。部件特性曲线和循环参考点的自适应调整,明显降低了燃气轮机实际性能与气路性能机理模型之间的个性化差异。通过燃气轮机现场实测数据验证了该方法的有效性。提出了两类燃气轮机气路性能混合驱动模型构建方法。针对某些燃气轮机循环参考点和部件特性曲线难以获取的问题,提出一种结合燃气轮机机理的气路性能混合模型构建方法,并定义为第一类混合模型。该方法面向燃气轮机部件单元体构建混合模型,其中神经网络结构、神经元数量和激活函数的选定分别参考燃气轮机模块化划分、截面热力参数数量以及部件非线性程度。针对循环参考点和部件特性曲线可用,但气路性能机理模型和燃气轮机实际性能之间仍存在残余个性化差异的情况,提出了一种基于径向基神经网络误差补偿的混合模型,并定义为第二类混合模型。该方法以机理模型为基础,通过径向基神经网络补偿残余个性化差异造成的误差。通过在役燃气轮机实测数据验证了该方法的有效性。建立了基于宽频振动和混合模型的燃气轮机叶片故障预警方法。由于采用单一参数和固定阈值的叶片故障预警易出现误报率和漏报率较高的问题,故提出了一种基于多参数的燃气轮机叶片故障变工况预警方法。首先基于宽频振动信号提取偏离特征参数,同时基于气路性能信号提取降级特征参数;其次研究特征参数的阈值设定方法,考虑变工况对阈值设定的影响,建立了叶片故障的3级预警规则。最后通过燃气轮机实际故障案例验证了该方法的有效性。研究了基于混合模型的燃气轮机叶片故障诊断方法。针对非线性气路故障诊断的优化算法易陷入局部最优的问题,建立了基于改进粒子群算法和混合模型的非线性叶片故障诊断模型。以实测数据为目标,通过气路性能混合模型的自适应调整确定部件性能降级量,进而识别燃气轮机叶片的故障模式。针对燃气轮机部件特性曲线和循环参考点难以获取的场合,基于测量参数进行叶片故障诊断,而该方法仅对叶片单一故障的诊断精度较高,对于多种叶片故障同时发生的场合诊断精度较低,因此研究了基于SVM和第一类混合模型的叶片单一故障诊断方法。在上述模型基础上,提出了基于改进相似度算法的叶片自动诊断方法,可自动识别叶片故障类型。通过燃气轮机叶片故障实测数据验证了该方法的有效性。本文的研究成果可以补充和拓展目前的叶片故障预警和诊断理论,同时为相关理论在工程实践中的应用提供参考。
毛艳[4]（2021）在《全地面起重机吊臂伸缩路径规划与配重机构控制技术研究》文中提出全地面起重机是起重机中的高端产品,技术复杂、安全性和可靠性要求高。全地面起重机优化与控制技术的研究对起重机全系列产品乃至工程机械行业都具有一定前瞻性和启发性。论文对单缸插销式伸缩路径优化算法和PID参数自适应整定与控制技术进行了研究,并将它们应用于全地面起重机的伸缩臂长切换控制,以及配重升降机构的同步追随控制中。全地面起重机多级套筒式起重臂采用单缸插销式机构对臂节进行伸缩,而单缸插销式伸缩臂变换臂长效率低下。如果能对伸缩过程进行优化,使伸缩步数和单油缸总行程减少,便能有效提升伸缩效率。单缸插销式伸缩路径优化是指:多级伸缩臂更换臂长时,从初始位置伸缩到目标位置所需伸缩步数最少、伸缩油缸总行程最短的问题。论文提出了单缸插销式伸缩路径规划问题,并对其进行了系统研究。对伸缩路径优化问题进行了数学描述,建立了数学模型。发明了两种枚举算法:渠流水阀法和排列组合法。并将动态规划法用于小规模伸缩路径优化问题。将Hopfield神经网络用于伸缩路径优化计算。提出了基于约束偏差控制的PID自适应罚参数调整策略引导网络收敛朝向全局最优;提出了功效因子策略用于平衡约束项参数λ和目标项参数γ的冲突,从而改善神经网络质量,提高解的生成率。经两种策略改善后,HNN有效解生成率从40%提升至90%以上;最优解生成率从10%提升至30%。将遗传算法用于伸缩路径优化计算,构造了求解大规模、复杂伸缩路径优化问题的通用算法。针对伸缩路径优化问题具有线性约束特征,提出了基于约束偏差重心的适应性罚函数策略用于算法中适应度计算。通过与另外两种通用罚函数策略比较,伸缩路径优化罚函数策略的稳健性更好、获得解的质量更高。对四种伸缩路径优化算法进行比较,得出结论:路径优化后,单缸插销式伸缩臂伸缩效率可提升10%～40%。对于臂节数量较少、臂节结构简单的小规模伸缩路径优化问题,排列组合算法具有优势;对于臂节数量多、臂节结构多元的大规模伸缩路径优化问题,遗传算法和神经网络各有优势。全地面起重机的卷扬机构、配重机构、超起伸缩机构,均是以钢丝绳联接的大负载系统,均存在同步控制问题。被控对象是柔性连接的大惯性负载,其横向振动类似单摆运动,一旦激发很难停止;而纵向振动受多种震源干扰,在多种振动叠加的环境中,频繁的控制调节容易激发共振。机构运动的同步性不好,以及操作中引发共振,是大型、巨型机械设备作业的重大安全隐患。此外,机构负载重量随工况变换,从几吨至上千吨,即被控对象是变参数系统。因此,同步控制对精度、速度、运动稳定性和变参数自适应性都有较高要求。本文以配重提升机构为被控对象,进行了同步控制研究。首先以阀控非对称缸系统为基础,建立了配重提升机构的数学模型;并采用系统辨识法,拟合了配重系统的传递函数,推导了闭环控制系统数学模型。为了确保控制稳定性,依据Hermite-Biehler定理,对闭环控制系统进行了PID参数稳定域计算,确定系统稳定时PID参数取值范围。现有PID整定方法多属于离线优化,很难用于在线控制。而离线整定过程繁琐,且整定结果用于实际系统可能并不理想。为了解决参数在线整定及控制不稳定问题,本文提出被优化参数与控制性能指标之间的类线性关系概念,并将其引入优化目标函数。将PID参数和增量引入目标函数,从而建立起参数与偏差;增量与偏差、偏差积分、偏差微分之间的类线性关系。基于专家知识和梯度增量原理,推导出了PID参数增量的符号规则。提出了一套PID参数自适应整定与控制方法。参数自适应整定控制器能实现对无模型被控系统的伺服跟踪,控制器只需要系统输入、输出信号。该方法能避免粒子群算法整定参数时容易落入局部最优的问题;以及现有在线控制方法中因参数大幅变化产生的输出震荡问题。在Simulink平台上,使用多种控制器对典型信号:阶跃、斜坡、正弦进行了响应试验;并针对有模型系统,使用最优控制器进行了信号响应试验。结果显示:参数自适应整定控制器比定参数PID、模糊PID自适应控制具有更优良的响应性能,其超调量、响应时间、调节时间,以及稳态误差等性能指标均有优势;并且,参数自适应整定的最优控制器比定参数的最优控制器能获得进一步的性能提升。构建了AMESim机械和液压系统模型,Simulink控制系统模型,对大配重提升系统同步控制进行了联合仿真试验,模拟了两种不同步工况:第一种是一侧油缸内泄、另一侧油缸正常;第二种是两侧平衡阀先导压差不一致。结果显示:基于无模型系统的参数自适应整定控制器具有良好的同步跟随性能、运动稳定性,以及变参数自适应性。最后,对伸缩路径优化算法和大配重同步升降控制进行了实车试验,试验结果验证了理论计算和仿真结果的正确性。本文的研究内容和理论方法可以运用于工程实际,并已经有部分技术实现产业化应用。本文的研究能对起重机械以及相关行业设备的智能化研究和发展提供一定参考。
张松灿[5]（2021）在《基于蚁群算法的移动机器人路径规划研究》文中指出移动机器人的自主导航能力对其广泛应用具有决定作用,而良好的路径规划技术是自主导航的基础。机器人的工作环境复杂多变,不仅存在静态障碍,还存在一些运行状态未知的动态障碍,在规划任务开始前无法获取全部环境信息。传统的路径规划算法在面对复杂环境时存在效率低、稳定性及适应能力差等不足,难以满足实际需求。蚁群算法具有正反馈机制、分布式计算及鲁棒性强等优势,候选解构建过程与路径规划过程相似,无需先验知识即可找到最短觅食路径,与路径规划目标相似,因此,蚁群算法成为最常用路径规划方法之一。针对蚁群算法在静态环境路径规划中存在收敛速度慢、协同不足、适应性弱等不足,在优化过程中还存在种群多样性与收敛速度的矛盾,从算法结构、参数优化及规划路径特征等方面提出针对性的改进策略,增强算法的优化性能,加快算法收敛度,提高算法适应能力。针对现有局部路径规划方法侧重于避障,无法保证路径的最优等问题,提出将全局规划信息和局部规划相结合的动态路径规划方法。主要研究内容如下:（1）自适应改进蚁群算法的路径规划。为解决基本蚁群算法在路径规划时存在收敛速度慢、易陷入局部极值等不足,提出基于种群信息熵的自适应改进蚁群算法。利用种群信息熵度量算法优化过程的多样性特征;依据种群信息熵自动调整算法参数的自适应策略;在全局信息素更新规则中,增加了迭代最优解的信息素项,并根据种群信息熵自动调整迭代最优解的信息素更新强度;提出信息素扩散模型以增强蚂蚁间的协作能力;非均匀信息素初始化策略能减少算法运行前期的盲目性搜索,加速算法收敛。仿真实验表明所提算法收敛速度快,适应性好,优化性能强。（2）单种群自适应异构蚁群算法的路径规划。针对多种群蚁群算法结构复杂、优化速度慢及适应性不足等问题,提出一种结构简单的单种群自适应个体异构蚁群算法。为提高初始蚁群的质量,首次迭代时仅以启发信息来构建候选解;非首次迭代时每只蚂蚁使用各自的控制参数构建候选解,增强种群的多样性;信息交换与参数突变操作不仅能发挥最优蚂蚁的引导作用,而且有助于算法在更大的参数空间探索更优的算法参数;基于种群信息熵的自适应信息交换周期策略,提高了算法的适应能力。仿真结果验证了算法的适应性、有效性及优越性。（3）融合改进蚁群算法和几何优化的路径规划方法。提出改进蚁群算法和几何局部优化相混合的路径规划方法。改进蚁群算法主要包括信息素初始化策略,带惩罚机制的动态权重信息素更新策略。根据蚁群算法规划路径的几何特征与运动约束条件,设计了局部优化方法,对每次迭代得到的最优路径进行几何优化。同时将优化后的路径作为新路径也进行信息素更新与扩散,显着提升了规划效率。实验结果表明所提出的算法具收敛速度快、优化能力强与适应能力好等优点。（4）动态环境的路径规划方法。针对动态环境路径规划的需求与特点,提出两阶段动态路径规划方法。第一阶段依据全局环境信息,利用改进蚁群算法规划出全局最优路径,并作为第二阶段的参考路径。第二阶段为路径跟踪与局部再规划阶段。当机器人沿着所最优路径行走时,实时更新其视野内的局部地图,进行碰撞预测与避碰,协调控制策略完成路径跟踪与避障。仿真实验表明算法能有效避开环境中的动态障碍,获取无碰最优或次优路径,规划性能与规划效率优于蚁群算法再规划方法。最后对全文进行总结,对未来的一些研究内容进行了展望。
王超[6]（2021）在《高渗透率风电系统直流外送稳定运行及主动防御研究》文中提出我国能源资源与负荷需求呈现出逆向分布的特征,给电网发展格局提出了全新挑战。高压直流输电技术（HVDC,high-voltage direct current）在大规模、长距离输电领域具有天然优势,已成为我国电力工业发展的必经之路。±800k V扎鲁特-广固特高压直流输电工程（以下简称鲁固直流）投运后,东北电网将通过高压/特高压直流通道将区域内火电、风电、核电等多类型能源集中送向山东电网,为电力资源传输与消纳提供了通道。但随着风电渗透率和特高压直流输送容量不断攀升,作为特高压直流送端系统的东北电网将面临严峻频率和电压稳定问题。本文针对高渗透率风电系统直流外送模式下交直流混联电网频率与电压稳定问题,分别从多能源交直流混联系统暂态稳定分析数学模型构建、特高压直流送端电网频率特性分析与控制方法、基于改进型模型预测控制频率主动防御策略研究、电压特性分析与无功优化方法四个方面入手,分析东北电网典型特征下系统频率及电压稳定特性,针对性提出电网频率与电压稳定运行优化控制方法及主动防御策略,为高渗透率风电系统直流外送模式下电网安全稳定运行提供理论参考,为电网安全稳定控制策略制定提供新思路。主要研究内容和成果包括:（1）构建了多能源交直流混联系统模型架构,将多能源系统模型、交直流混联系统模型、综合频率响应模型、电压稳定分析模型纳入其中,通过坐标方程变换方式建立各模型间关联关系,实现对多能源交直流混联系统代数与微分方程的联立求解。该模型架构能够反映出与实际系统一致的频率与电压稳定特性,以及不同控制策略、参数优化后系统响应特性,为后文开展高比例风电电网直流外送稳定运行与主动防御策略研究奠定理论与模型基础。（2）开展了特高压直流送端电网频率特性分析与控制方法研究。本文研究对象—东北电网仅通过高压/特高压直流通道向外输送电力,且送端换流站近区无配套电源,系统频率稳定特征具有一定独特性。仿真分析不同场景东北电网频率稳定差异化特性,通过原理分析揭示特高压送端电网频率稳定特性物理本质,提出特高压直流送端电网频率稳定评价体系,对东北电网频率稳定水平进行综合衡量;研究适用于东北电网典型特征的频率稳定综合控制方法,提出“风-火-核-直流”耦合模式频率优化控制方法,为提升特高压直流送端电网频率稳定水平提供新方法,并仿真验证了该方法的适应性与合理性。（3）开展了基于改进型模型预测控制（Model Predictive control,MPC）的频率主动防御策略研究。在传统的MPC控制理论基础上,提出基于前馈与反馈控制的改进型MPC控制架构,将电力系统频率稳定约束及多优化目标作为输入量,不断优化风电/火电参与系统调频相关参数,对目标控制系统频率稳定进行主动防御控制。在此架构基础上,提出含虚拟权重的风/火联合调频主动防御控制策略,对双馈风机与同步发电机并联运行调频特性进行分析。根据系统频率时空分布特性和当前风速实时变化情况,定义并调整表征风/火联合调频参与度的虚拟权重系数,协调控制风电和火电参与系统调频输出功率,在保证系统频率偏差满足要求的基础上,最大限度发挥风电机组调频能力,分担电网中火电机组调频压力,为电网频率稳定稳定提供主动防御与支撑。（4）开展了特高压直流送端电网电压特性分析与控制方法研究。针对特高压直流系统故障引发的交直流混联系统暂态无功功率失衡及高渗透率风电导致的系统电压稳定水平下降问题,深入分析上述典型场景下东北电网暂态及静态电压稳定特性;定义特高压直流送端电网电压稳定控制域,从系统级层面构建了电压稳定防御控制架构,为后文开展无功电压优化控制研究奠定基础;提出考虑交直流互济的潮流解耦方法和静态电压稳定灵敏度解耦计算方法,建立考虑灵敏度矩阵的多目标无功优化模型,制定了符合东北电网电压稳定特性的综合无功优化控制策略,并通过仿真验证了该控制策略的有效性。本文的研究揭示了风电并网、电力电子器件及交直流系统交互作用等因素对高渗透率风电电网直流外送模式下系统频率、电压稳定性影响机理,制定出适用于特高压直流外送型电网的频率及电压稳定主动防御策略,提升了高渗透率风电电网直流外送模式下系统安全稳定运行水平,为我国能源基地实现大规模电力外送提供技术支持。
杨才伟[7]（2021）在《牵引传动系统电力电子变压器控制策略研究》文中认为随着功率半导体器件的发展,电力电子变压器（Power Electronic Transformer,PET）可逐渐应用在电力机车和动车组的牵引传动系统中,取代工频变压器。PET前端通常使用级联H桥（Cascade H-Bridge,CHB）接入牵引网,后端可使用双有源桥（Dual Active Bridge,DAB）DC-DC变换器实现电气隔离并为牵引逆变器提供稳定的直流电源。要使PET适应牵引传动系统复杂的工作环境,实现全功率范围高性能运行,有必要对各环节的控制策略展开具体研究。为了保证高归一化频率下牵引网电压的跟踪准确性和计算效率,对牵引网同步策略中自适应滤波器的离散化问题进行研究,提出了一种分层离散化的优化策略。对自适应滤波器进行层级划分,研究了对不同层级对象进行离散化所得离散模型的准确性和稳定性。提出应对底层积分器使用预畸双线性变换法进行离散化,在保证跟踪准确性的同时降低系数量化敏感性;通过调整自适应滤波器状态变量的选择并利用泰勒级数计算高精度系数的方法,实现计算效率的提升。为了使CHB实现对基波电流的快速无静差跟踪和对谐波电流的抑制,提出了一种多矢量比例积分谐振控制器的设计方法。针对CHB电流环延时较大的问题需要加入相位补偿,但系统成为了非最小相位系统,造成控制器参数耦合。对此提出了一种基于增益解耦的参数优化设计方法。该方法利用Nichols图进行频率响应分析,将增益设计转换成最小的幅值裕度和多个相位穿越频率的设计,实现了控制器增益解耦;以调整时间和超调量为优化目标,实现增益参数最优设计,提升电流环动态性能。为了避免DAB在功率动态变化过程中出现直流偏置电流,导致变压器偏磁饱和甚至造成器件损坏,提出了一种全功率范围无直流偏置的移相调制策略。通过交错更新DAB原副边开关信号,使原副边在动态过程中产生的伏秒值偏置相互抵消,在不增加任何额外过渡周期的前提下实现了动态过程直流偏置电流的抑制。通过给出三电平调制策略的移相范围限制公式,避免动态过程中开关信号丢失,保证移相调制的全功率范围运行。为了解决DAB低功率运行时因死区造成实际传输功率偏离理论值,引起PET中间母线电压波动的问题,提出了一种移相控制策略实现准确功率控制。该策略以保证伏秒值平衡为目标确定原副边电压占空比比值,使变压器电流在半个周期内回零,减小因死区造成的回流功率。在此基础上,降低占空比随传输功率提升的增大速度,扩大准确实现死区补偿的功率范围。最终消除低功率下的死区效应,保证实际传输功率等于理论传输功率,进而抑制PET母线电压波动。设计了PET样机及其牵引控制单元。在全功率范围运行实验中,CHB维持较低的并网电流谐波,动态响应迅速;DAB维持输出电压的稳定,实现动态功率双向流动。实验验证了本文研究的PET控制策略可以满足牵引传动系统的需求。
房善想[8]（2021）在《面向航空叶片表面超声强化的机器人运动规划与柔顺控制研究》文中进行了进一步梳理航空发动机叶片的表面强化对提高发动机使用寿命和工作效率、提升飞机飞行安全具有重要意义。由于叶片的材料钛合金具有比强度高的特点,对其进行超声强化需要大振幅稳定输出的超声换能器。另外,为了提高超声强化的自动化水平和实现叶片表面的高精度强化加工,需要应用工业机器人装载强化装置以自动完成工艺过程,并且工业机器人工作时需要进行特定的运动规划以及接触力的柔顺控制。本文的研究内容包括四个部分。（1）可提供大振幅稳定输出的超声表面强化换能器研制。对于TC4钛合金的超声强化,需要换能器提供持续稳定的大振幅输出。采用稀土超磁致伸缩材料代替压电陶瓷来研制超声换能器,以Terfenol-D棒为核心元件设计复合振子,提高前后振速比与振动稳定性。通过复合振子模态分析,得到振型良好的固有频率,获得大振幅输出,同时稀土超磁致伸缩换能器的整体有限元磁场分析验证了其整体磁场封闭并且分布合理。经测试,所研制的换能器在方波20 k Hz的条件下,输出振幅可达11.3μm,测试材料强化区域的表面质量分布均匀良好,体现出换能器能够保持有效振幅的持续稳定输出。（2）基于超声表面强化动力响应的机器人运动规划。一方面构建关于TC4钛合金超声表面强化动力响应模型,获取强化过程中的工具头运动状态及压深信息。另一方面基于此响应模型对航空叶片表面超声强化路径点进行合理提取,使整体路径分布可根据叶片表面曲率自适应调整,在保证强化质量的同时提高效率。为描述超声强化工具头在机器人任务空间的位姿,建立机器人与末端超声强化装置的联合运动学模型,基于四元数球面立体插值法进行平滑的工具头姿态轨迹规划。通过算法仿真验证,得到适用于叶片表面超声强化的机器人运动规划方法。（3）机器人超声表面强化接触力柔顺控制。将机器人的位置控制和力控制进行解耦,采用智能控制方法对柔顺力控制装置的输出力进行控制,解决航空叶片表面超声强化作业过程中在多冲击与震荡工况环境下的接触力恒定控制问题。通过时域测定法对柔顺力控制装置系统进行参数辨识,获得其实验测定模型。将模糊PID控制器与RBF神经网络相结合进行柔顺力控制装置的输出接触力恒定控制,使控制器具有自适应性和智能性,改善系统的响应性能和跟随鲁棒性。该柔顺控制策略实现了对柔顺力控制装置系统的控制优化,有效提升柔顺控制器的静态特性和动态特性。（4）航空叶片的机器人超声表面强化实验。通过分析柔顺力控制系统的响应性能、控制精度与跟随鲁棒性,验证采用模糊RBF神经网络PID控制方法可以有效提高柔顺力控制装置输出力的响应性能,提高系统动态特性,实现系统的快速调节。设计响应曲面实验法,研究机器人超声强化加工主要工艺因素对强化后的表面粗糙度以及表面硬度的交互影响规律,并获取最优的加工参数组合。钛合金叶片表面经机器人超声强化后形成规则均匀的条纹状强化纹理,表面粗糙度由Ra2.7μm降低到Ra 0.8μm左右,表面硬度从585 HL提高到672 HL左右,表面残余压应力最大可达841 MPa,压应力层深度接近1.2 mm,从而为面向航空叶片表面超声强化的机器人运动规划及柔顺控制技术的实际应用提供可行性参考。
王国刚[9]（2021）在《遥感卫星自主轨道机动与姿轨耦合系统控制研究》文中认为随着商业遥感卫星的快速发展,卫星已从早期的单星技术验证发展为多星协作应用,来完成单一卫星不能实现的应用需求,例如快速观测和侦察、快速覆盖等任务。面向数量庞大的卫星星座的空间任务,这不仅增加了轨道控制的频次,造成了地面测控站的压力,而且大大地提高了卫星间的碰撞风险,因此自主轨道机动和姿轨耦合控制技术是遥感卫星平台在轨飞行作业的关键,也是目前遥感卫星的研究重点。本文针对遥感卫星的自主轨道机动与姿轨耦合控制问题,进行全面、系统地讨论和研究,并面向卫星间碰撞规避、星间绕飞、星座构型保持和轨道转移等典型遥感卫星轨道控制任务,建立遥感卫星完整的轨道控制算法和控制方案,全文的创新研究工作如下:针对多约束下的星座卫星碰撞问题,采用数学表征法建立测控资源、有效载荷和星座构型等约束模型,通过数值分析法和霍曼（Hohmann）变轨理论进行碰撞规避控制设计,采用数值分析法给出轨道系下的控制方向和控制时刻,利用坐标系变换获得惯性系下的控制方向,依据Hohmann理论给出合理的速度增量;为了减少碰撞规避过程中的燃料消耗,设计一种多约束下的能量最优碰撞规避控制方法,基于C-W方程建立质心坐标系下的卫星相对运动模型,通过坐标变换将该模型映射到惯性坐标系下,再结合约束模型来制定碰撞规避策略,选取卫星能量最优化指标、哈密顿函数和协态方程,给出最优条件下的速度增量和方向,实现燃料最优碰撞规避控制,通过数值仿真证明其有效性。针对高精度的轨道机动控制问题,分别对相位控制和编队飞行控制进行设计。采用小推力推进系统来进行相位控制设计,由于推进系统的推力小,控制周期较长,因此将相位控制过程分为三个阶段:相位调整、相位稳定漂移和相位刹车。由于推进系统存在安装偏差,会产生姿态干扰力矩,通过干扰力矩分析给出相位调整和刹车时的最大控制时长,设置好相位控制完成天数,采用开普勒定律计算轨道控制量,并通过反作用飞轮进行姿态控制。针对高精度编队控制问题,设计一种自适应滑模控制算法,考虑非圆轨道和其他引力扰动影响,建立相对运动模型,通过模型变换技术将该模型进行线性化,在该模型基础上,设计一种自适应滑模控制器,并利用神经网络来逼近线性化误差和重力扰动项,通过李雅普诺夫（Lyapunov）稳定性定理给出自适应更新律,结合正定矩阵判断定理,可以保证闭环跟踪系统渐近稳定,将数值仿真结果与传统滑模控制进行对比分析,验证所提出的算法有效性。轨道控制完全依赖于地面测控站,当卫星数量逐渐增多时,会增加日常地面操作的负担和测控站的压力,针对该问题,设计一种自主轨道控制策略。首先,设计一种平衡力臂优化法来给出小卫星推进系统的最优化结构设计,并且分析推进系统对卫星姿态产生的藕合力矩;其次,设计一种扩展卡尔曼滤波算法（EKF）来确定卫星精确的轨道,并通过星上的全球定位系统（GPS）接收机观测数据进行EKF模型参数优化设计;最后,基于滤波后的轨道进行自主相位控制策略设计,当超出设定阈值时,自动进行轨道控制,以姿控推力器的结构布局为基础,设计一种多脉冲的喷气调姿控制方法来解决姿态扰动问题,采用径向基函数（RBF）神经网络来逼近轨道控制过程中的耦合力矩和干扰力矩,并通过Lyapunov稳定理论证明控制系统的稳定性,通过数值仿真验证其有效性和可行性。针对姿轨耦合系统控制问题,进行卫星姿轨耦合仿真系统设计与控制算法研究。该仿真系统包括仿真计算机、星载计算机、交联环境仿真模拟机、飞轮以及卫星动力学模型。采用仿真软件对主要部件如星敏感器、光纤陀螺、推进系统和GPS接收机进行数学建模,通过交联环境仿真模拟机与星载计算机连接,建立半物理姿轨耦合仿真系统。由于卫星推进系统存在安装偏差和推力矢量偏差,会导致轨道控制过程中的姿态不稳定,本文提出一种反作用飞轮与推进系统协同工作的轨道控制方法,以上述的半物理仿真系统为基础,在姿态偏差角较小时,反作用飞轮进行姿态调整;在姿态偏差角较大时,推进系统进行姿态调整,通过在轨实验证明了其有效性。由于推进剂的消耗,会导致质心和转动惯量的变化,影响姿态控制精度,并且在复杂的空间环境中还会受到各种摄动力的影响,为了实现轨道与姿态能够同时以较高控制精度达到期望的状态,设计一种控制力和力矩有限的自适应RBF神经网络滑模控制方法,通过试验测量给出燃料的消耗速率和转动惯量的变化规律,然后建立时变的6自由度动力学模型,通过RBF神经网络补偿耦合干扰力矩和空间环境扰动,并通过Lyapunov理论证明其稳定性,通过数值仿真证明所设计的算法有效性。
张戈[10]（2021）在《喷射混凝土高性能化机制与组成设计方法研究》文中提出喷射混凝土以其凝结时间短、超早强以及施工工艺简便等特点,广泛应用于隧道与基坑支护、加固等工程中。现有喷射混凝土存在强度等级低、回弹率大、后期强度增长缓慢且对耐久性无明确要求等问题,已引起广泛关注。因此可喷性良好、强度高、耐久性优异的高性能喷射混凝土已成为发展方向,如何实现普通喷射混凝土的高性能化成为亟待解决的重要科学问题。本文以喷射混凝土高性能化作为主要研究目标,通过试验与理论分析相结合,开展无碱速凝剂对喷射混凝土水化与强度影响机理研究,分析胶凝材料用量、水胶比、砂率、矿物掺合料、聚乙烯醇纤维、速凝剂掺量等对喷射混凝土可喷性能和强度的影响规律,给出提高喷射混凝土可喷性能和强度的技术措施,制备出具有高工作性、高耐久性的C50喷射混凝土,形成高性能喷射混凝土组成设计方法,可为喷射混凝土高性能化提供支撑。本文主要研究工作及取得的成果如下:（1）研究了掺入硫酸铝系列无碱速凝剂的喷射混凝土水化和硬化机理。结果表明有碱速凝剂和无碱速凝剂均加速了水泥中C3A和C3S早期水化,提高了水泥诱导前期和诱导期的水化放热速率,促使喷射混凝土迅速凝结和硬化。掺入无碱速凝剂在加速了C3A水化反应速率的同时往溶液中提供了SO42-离子,并没有明显改变溶液中Al3+/SO42-比例,使溶液处于合适硫酸盐体系下,C3A水化速率总体可控,对于C3S后续水化及C-S-H凝胶致密化进程没有阻碍,因此喷射混凝土后期强度稳定增长,并未发生明显倒缩。（2）研究了配合比参数、矿物掺合料和聚乙烯醇纤维等因素对喷射混凝土工作性能和流变特性的影响规律,给出了可喷性能的提升方法。结果表明选择合理的配合比参数、掺入适量的速凝剂、矿物掺合料及聚乙烯醇纤维是提升喷射混凝土工作性能的有效措施。当水胶比在0.38～0.40时,胶材用量在520～540kg/m3,砂率在50%左右时,喷射混凝土回弹率明显降低,当硅粉掺量在10%～15%时,可喷性能提升显着。掺入聚乙烯醇纤维有助于提高可喷性能,以体积掺量0.50%～1.0%较为适宜。确定适宜的流变参数范围同时有助于提高喷射混凝土的可喷性能,当屈服应力在190Pa～250Pa之间,塑性粘度在210Pa·S～250Pa·S之间时,喷射混凝土回弹率低于10%,一次喷射厚度大于340mm。（3）研究了掺入无碱速凝剂喷射混凝土强度影响因素及其提升方法。结果表明选择合理的配合比参数、掺入适量的速凝剂、矿物掺合料有助于提高喷射混凝土强度,胶材用量在520～540kg/m3,水胶比在0.38～0.40时,砂率在50%左右时,喷射混凝土强度较高。掺入硅粉和偏高岭土有助于提高抗压强度,当硅粉掺量为10%～15%时,强度提升效果最为显着。对于有抗拉强度要求的喷射混凝土,建议掺入适量的聚乙烯醇纤维,建议的掺量范围为0.25%～0.50%。根据以上研究基础,建立了高强喷射混凝土抗压强度与劈裂抗拉强度关系式fts=0.41·(fcc)0.59,测得C50喷射混凝土单轴受压应力—应变全曲线,并给出了C50喷射混凝土本构方程。（4）研究了速凝剂、聚乙烯醇纤维和成型工艺对高性能喷射混凝土耐久性能的影响。喷射工艺的冲击和紧密压缩作用提高了混凝土的密实性,因此喷射混凝土抗渗性能、抗冻性能和抗碳化性能均高于模筑混凝土。掺入无碱速凝剂提高了喷射混凝土的电通量和平均渗水高度,掺入聚乙烯醇纤维明显增加了1200um以上的气孔体积,降低喷射混凝土的抗渗性能,电通量和平均渗水高度随着纤维掺量的增加而增长。冻融循环过程中,聚乙烯醇纤维明显抑制微裂缝的产生与发展,限制基体内气泡的连通和扩展,提高了喷射混凝土的抗冻性能。掺入无碱速凝剂小幅提高了喷射混凝土的碳化深度,聚乙烯醇纤维的掺入降低了喷射混凝土的抗碳化性能,且碳化深度随着纤维掺量的增加而增长,在此基础上,建立了喷射混凝土碳化深度预测模型。（5）研究了喷射混凝土材料组成与成型工艺特征,提出了高性能喷射混凝土组成设计方法。考虑成型方式、速凝剂和矿物掺合料种类与掺量的共同作用,修正了强度计算公式,确定了密实度影响系数k和矿物掺合料影响系数μi,给出了不同种类矿物掺合料的建议取值。基于骨料堆积和润滑协同作用原理提出了喷射混凝土浆体体积含量计算公式,提出了高性能喷射混凝土组成设计方法。依据组成设计方法进行了验证,可为喷射混凝土高性能化提供支撑。
二、参数与偏差范围的表示（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、参数与偏差范围的表示（论文提纲范文）
（1）非线性反演算法的综合评价对比（论文提纲范文）
| 1 非线性反演方法 |
| 1.1 NNA |
| 1.2 GA |
| 1.3 SA |
| 2 综合评价对比方法 |
| 3 火山CDM反演方法的综合评价 |
| 3.1 CDM |
| 3.2 火山模拟实验 |
| 4 地震断层几何参数反演方法的综合评价 |
| 4.1 地震断层几何参数反演 |
| 4.2 地震断层模拟实验 |
| 4.3 芦山地震 |
| 5 结语 |
（3）基于气路性能混合模型的燃气轮机叶片故障预警及诊断方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.1.1 课题来源 |
| 1.1.2 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外相关研究进展 |
| 1.2.1 气路性能机理模型研究进展 |
| 1.2.2 气路性能混合模型研究进展 |
| 1.2.3 叶片故障预警研究进展 |
| 1.2.4 叶片故障诊断研究进展 |
| 1.3 当前研究趋势及需要解决的关键问题 |
| 1.3.1 当前研究趋势 |
| 1.3.2 需要解决的关键问题 |
| 1.4 本文研究内容及结构安排 |
| 第二章 燃气轮机个性化气路性能机理模型 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 燃气轮机通用气路性能机理模型 |
| 2.2.1 部件数学模型 |
| 2.2.2 稳态数学模型 |
| 2.2.3 动态数学模型 |
| 2.3 燃气轮机部件特性曲线自适应 |
| 2.3.1 部件特性通用解析解 |
| 2.3.2 更新因子提取及灵敏度分析 |
| 2.3.3 改进粒子群优化算法 |
| 2.3.4 通用解析解自适应方法 |
| 2.3.5 方法验证 |
| 2.4 燃气轮机循环参考点整定 |
| 2.4.1 循环参考点 |
| 2.4.2 循环参考点逆向迭代求解理论 |
| 2.4.3 循环参考点整定方法 |
| 2.4.4 验证案例描述 |
| 2.4.5 方法评估与验证分析 |
| 2.5 燃气轮机个性化气路性能机理模型应用 |
| 2.5.1 燃气轮机及其气路测试参数概述 |
| 2.5.2 个性化稳态气路性能机理模型及应用 |
| 2.5.3 个性化动态气路性能机理模型及应用 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 燃气轮机气路性能混合驱动模型 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 燃气轮机气路性能数据驱动模型 |
| 3.2.1 多层感知机理论 |
| 3.2.2 燃气轮机气路性能数据驱动模型构建方法 |
| 3.2.3 方法验证 |
| 3.3 面向单元体的燃气轮机气路性能混合模型 |
| 3.3.1 面向对象与燃气轮机气路性能仿真 |
| 3.3.2 面向单元体的气路性能混合模型构建方法 |
| 3.3.3 方法验证 |
| 3.4 基于径向基神经网络误差补偿的混合模型 |
| 3.4.1 径向基神经网络 |
| 3.4.2 基于径向基神经网络的误差补偿方法 |
| 3.4.3 方法评估与对比验证 |
| 3.5 气路性能混合模型应用实例 |
| 3.5.1 应用案例1 |
| 3.5.2 应用案例2 |
| 3.5.3 应用案例3 |
| 3.5.4 应用案例4 |
| 3.5.5 案例对比分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 基于宽频振动和混合模型的燃气轮机叶片故障预警 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 宽频振动信号特征提取 |
| 4.2.1 宽频振动信号测试 |
| 4.2.2 宽频振动信号特征提取方法 |
| 4.2.3 各部件宽频振动信号特征 |
| 4.3 气路性能信号特征提取 |
| 4.3.1 压气机气路性能信号特征 |
| 4.3.2 燃气涡轮气路性能信号特征 |
| 4.3.3 动力涡轮气路性能信号特征 |
| 4.4 基于宽频振动和混合模型的叶片故障预警方法 |
| 4.4.1 报警阈值 |
| 4.4.2 叶片故障特征阈值设定方法 |
| 4.4.3 叶片故障预警方法 |
| 4.5 方法应用案例 |
| 4.5.1 叶片报警阈值生成 |
| 4.5.2 预警方法验证 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 基于混合模型的燃气轮机叶片故障诊断 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 燃气轮机叶片故障 |
| 5.2.1 典型叶片故障 |
| 5.2.2 燃气轮机叶片故障判据 |
| 5.3 基于改进粒子群和混合模型的燃气轮机叶片故障诊断 |
| 5.3.1 非线性气路分析法 |
| 5.3.2 比折合参数表征的叶片健康参数 |
| 5.3.3 基于改进粒子群和混合模型的叶片故障诊断方法 |
| 5.3.4 方法验证及实际应用案例 |
| 5.4 基于SVM和混合模型的燃气轮机叶片故障诊断 |
| 5.4.1 支持向量机 |
| 5.4.2 基于混合模型的叶片故障模拟 |
| 5.4.3 基于SVM和混合模型的叶片故障诊断方法 |
| 5.4.4 方法评估及实际应用案例 |
| 5.5 燃气轮机叶片故障自动诊断方法 |
| 5.5.1 模式识别理论 |
| 5.5.2 叶片故障模式相似度分析 |
| 5.5.3 基于改进相似度的自动诊断方法 |
| 5.5.4 应用案例 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 论文主要研究成果 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 研究成果及发表的学术论文 |
| 作者和导师简介 |
| 附件 |
（4）全地面起重机吊臂伸缩路径规划与配重机构控制技术研究（论文提纲范文）
| 指导教师对博士论文的评阅意见 |
| 指导小组对博士论文的评阅意见 |
| 答辩决议书 |
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 起重机的伸缩路径优化和同步控制技术 |
| 1.3 伸缩路径优化与同步控制技术国内外研究现状 |
| 1.4 研究路线、方法的国内外研究现状 |
| 1.5 伸缩路径优化与同步控制技术研究存在的问题 |
| 1.6 本课题研究内容以及论文结构 |
| 第2章 单缸插销式多级臂伸缩路径规划 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 单缸插销式多级伸缩臂 |
| 2.3 臂长定义 |
| 2.4 缩臂极限组合 |
| 2.5 伸缩路径规划问题 |
| 2.6 伸缩路径定义 |
| 2.7 单油缸行程约束 |
| 2.8 优化目标函数 |
| 2.9 小结 |
| 第3章 单缸插销式多级臂伸缩路径优化算法 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 渠流水阀法 |
| 3.3 排列组合法 |
| 3.4 动态规划法 |
| 3.5 Hopfield神经网络算法 |
| 3.6 遗传算法 |
| 3.7 伸缩路径优化算法性能比较 |
| 3.8 小结 |
| 第4章 大配重提升控制系统建模与分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 柔性联接配重提升系统 |
| 4.3 液压系统数学模型 |
| 4.4 系统辨识模型 |
| 4.5 追随控制系统状态空间模型 |
| 4.6 追随控制系统稳定域计算 |
| 4.7 小结 |
| 第5章 追随系统PID参数自适应整定与控制 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 同步控制系统介绍 |
| 5.3 PID参数自适应整定与控制方法 |
| 5.4 同步系统的最优控制 |
| 5.5 参数自适应控制Simulink仿真 |
| 5.6 最优控制Simulink仿真 |
| 5.7 联合仿真试验 |
| 5.8 小结 |
| 第6章 路径优化算法与同步控制试验研究 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 试验方案设计 |
| 6.3 试验过程 |
| 6.4 试验结果分析 |
| 6.5 应用实施 |
| 6.6 小结 |
| 第7章 结论与展望 |
| 7.1 论文的工作总结 |
| 7.2 论文的创新点 |
| 7.3 工作展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 |
| 致谢 |
（5）基于蚁群算法的移动机器人路径规划研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 移动机器人路径规划研究现状 |
| 1.2.1 全局路径规划研究 |
| 1.2.2 局部路径规划研究 |
| 1.3 蚁群算法的现状 |
| 1.3.1 蚁群算法的研究现状 |
| 1.3.2 蚁群算法的发展 |
| 1.4 蚁群算法在路径规划应用现状 |
| 1.4.1 单蚁群算法的应用 |
| 1.4.2 多蚁群算法的应用 |
| 1.4.3 融合蚁群算法的应用 |
| 1.5 本文研究内容及组织结构 |
| 1.5.1 主要研究内容 |
| 1.5.2 组织结构 |
| 第2章 移动机器人路径规划方法 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 路径规划问题描述 |
| 2.3 路径规划算法的评价 |
| 2.4 静态环境下路径规划的实现与问题 |
| 2.5 动态环境下路径规划的实现与问题 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 静态环境下移动机器人路径规划算法研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 蚁群算法存在的不足及原因 |
| 3.3 自适应改进蚁群系统 |
| 3.3.1 二维栅格环境的建立 |
| 3.3.2 蚁群系统 |
| 3.3.3 自适应改进蚁群系统算法设计 |
| 3.3.4 仿真实验结果与分析 |
| 3.4 基于单种群的异构自适应蚁群算法 |
| 3.4.1 相关研究工作 |
| 3.4.2 最大最小蚂蚁系统 |
| 3.4.3 自适应异构蚁群算法设计 |
| 3.4.4 单种群异构自适应蚁群算法的移动机器人路径规划 |
| 3.4.5 AHACO算法复杂度分析 |
| 3.4.6 AHACO算法收敛性分析 |
| 3.4.7 仿真实验与分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 融合改进蚁群算法与几何优化的路径规划方法 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 改进蚁群算法设计 |
| 4.2.1 信息素初始化方法 |
| 4.2.2 信息素更新规则 |
| 4.3 基于路径几何特征的局部优化算法 |
| 4.3.1 蚁群算法规划路径的几何特征 |
| 4.3.2 基于路径几何特征的局部优化算法 |
| 4.4 融合改进蚁群算法与几何优化的路径规划方法 |
| 4.5 仿真实验与分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 动态环境下移动机器人路径规划研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 人工势场法 |
| 5.2.1 经典人工势场法 |
| 5.2.2 改进人工势场法 |
| 5.3 子目标点的选择 |
| 5.4 动态窗口动态障碍物避碰策略设计 |
| 5.5 两阶段动态路径规划方法 |
| 5.6 仿真实验及分析 |
| 5.7 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 本文工作总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间的研究成果 |
（6）高渗透率风电系统直流外送稳定运行及主动防御研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 特高压直流送端电网频率稳定研究现状 |
| 1.2.2 特高压直流送端电网电压稳定研究现状 |
| 1.2.3 特高压直流送端电网防御体系研究现状 |
| 1.3 本文研究内容 |
| 1.3.1 论文研究框架 |
| 1.3.2 论文主要工作 |
| 第2章 多能源交直流混联系统暂态稳定分析数学模型 |
| 2.1 多能源交直流混联系统模型架构 |
| 2.2 多能源发电系统模型 |
| 2.2.1 火力发电机模型 |
| 2.2.2 风力发电机模型 |
| 2.2.3 核电发电机模型 |
| 2.3 交直流混联系统潮流计算模型 |
| 2.3.1 特高压直流输电系统模型 |
| 2.3.2 交直流混联系统潮流计算模型 |
| 2.4 交直流混联系统综合频率响应模型 |
| 2.4.1 频率稳定动态模型 |
| 2.4.2 频率响应分析模型 |
| 2.5 交直流混联系统电压稳定分析模型 |
| 2.5.1 静态电压稳定分析数学模型 |
| 2.5.2 动态电压稳定分析数学模型 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 特高压直流送端电网频率特性分析与控制方法 |
| 3.1 特高压外送型电网频率特性分析 |
| 3.1.1 直流系统故障方式高频特性分析 |
| 3.1.2 损失重要电源方式低频特性分析 |
| 3.1.3 高渗透率风电系统频率特性分析 |
| 3.2 特高压外送型电网频率综合控制方法 |
| 3.2.1 频率控制回路 |
| 3.2.2 含LFC参与系数的频率控制方法 |
| 3.3 特高压外送型电网频率稳定评价体系 |
| 3.3.1 频率稳定评价标准 |
| 3.3.2 频率稳定评价指标 |
| 3.3.3 频率稳定评价结果 |
| 3.4 “火-风-核-直流”耦合模式频率优化控制方法 |
| 3.4.1 基于粒子群算法的多源耦合频率优化控制方法 |
| 3.4.2 仿真验证 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 基于改进型模型预测控制频率主动防御策略 |
| 4.1 基于前馈与反馈控制改进型MPC控制架构 |
| 4.2 多约束非确定性系统综合频率优化模型 |
| 4.2.1 出力速率与死区约束 |
| 4.2.2 控制信号延时约束 |
| 4.2.3 非结构化不确定性约束 |
| 4.3 含虚拟权重的风/火联合调频主动防御策略 |
| 4.3.1 风/火联合运行模式调频特性分析 |
| 4.3.2 风/火联合系统虚拟权重系数定义 |
| 4.3.3 风/火联合调频主动防御策略设计 |
| 4.3.4 仿真验证 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 特高压直流送端电网电压特性分析与无功优化方法 |
| 5.1 特高压外送型电网电压特性分析 |
| 5.1.1 交直流系统故障方式暂态电压特性分析 |
| 5.1.2 高渗透率风电系统电压稳定特性分析 |
| 5.2 特高压直流送端电网电压稳定协调控制架构 |
| 5.2.1 电压稳定控制域 |
| 5.2.2 电压稳定控制架构 |
| 5.3 特高压外送型电网综合无功优化控制策略 |
| 5.3.1 考虑交直流互济的潮流解耦方法 |
| 5.3.2 静态电压稳定灵敏度解耦计算方法 |
| 5.3.3 考虑灵敏度矩阵多目标无功优化模型 |
| 5.3.4 基于人工神经网络无功优化方法 |
| 5.3.5 仿真验证 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 结论 |
| 参考文献 |
| 在学研究成果 |
| 致谢 |
（7）牵引传动系统电力电子变压器控制策略研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 引言 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 电力电子变压器的发展现状 |
| 1.2.2 级联H桥控制策略 |
| 1.2.3 双有源桥DC-DC变换器移相调制与控制策略 |
| 1.3 电力电子变压器控制中存在的问题和研究点 |
| 1.3.1 牵引网同步策略的准确性研究 |
| 1.3.2 CHB电流控制器及其参数设计方法 |
| 1.3.3 DAB直流偏置电流的抑制技术 |
| 1.3.4 DAB死区对传输功率准确性的影响研究 |
| 1.4 本文主要研究工作 |
| 2 CHB牵引网同步策略分层离散模型优化 |
| 2.1 二阶广义积分器锁频环及其离散化问题 |
| 2.1.1 二阶广义积分器锁频环 |
| 2.1.2 自适应滤波器离散模型建立与实现流程 |
| 2.1.3 自适应滤波器离散模型准确性指标 |
| 2.2 AF的分层离散模型分析 |
| 2.2.1 离散积分器 |
| 2.2.2 离散二阶广义积分器 |
| 2.2.3 离散自适应滤波器 |
| 2.3 离散积分器离散模型优化 |
| 2.3.1 离散结构优化 |
| 2.3.2 离散化方法优化 |
| 2.4 计算量与系数量化敏感性分析 |
| 2.4.1 计算量分析 |
| 2.4.2 系数量化敏感性分析 |
| 2.5 仿真与实验验证 |
| 2.5.1 准确性和计算量验证 |
| 2.5.2 系数量化敏感性验证 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 CHB电流控制策略研究与增益设计 |
| 3.1 CHB电流控制器设计 |
| 3.1.1 考虑载波移相的电流环模型 |
| 3.1.2 电流谐振控制器对比 |
| 3.1.3 VPI控制器相位补偿分析与控制器设计 |
| 3.2 基于Nichols图的控制器增益参数设计 |
| 3.2.1 基于Nichols图的增益解耦 |
| 3.2.2 根据调整时间设计相位穿越频率 |
| 3.2.3 根据调整时间和超调量设计幅值裕度 |
| 3.3 滤波器参数鲁棒性分析 |
| 3.4 实验验证 |
| 3.4.1 单个PWM整流器实验 |
| 3.4.2 CHB实验 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 DAB全功率范围无直流偏置移相调制策略 |
| 4.1 DAB工作原理及传统移相调制 |
| 4.1.1 DAB工作原理 |
| 4.1.2 DAB传统移相调制 |
| 4.2 DAB功率模型及功率变化时的直流偏置问题 |
| 4.2.1 基于TPS调制的全范围功率模型 |
| 4.2.2 功率变化时的直流偏置电流问题 |
| 4.3 动态直流偏置电流抑制策略 |
| 4.3.1 直流偏置产生原因分析 |
| 4.3.2 实现直流偏置抑制的移相调制策略 |
| 4.3.3 死区对直流偏置的影响 |
| 4.4 全功率范围运行的移相值限制条件 |
| 4.5 实验验证 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 DAB基于准确功率控制的移相控制策略 |
| 5.1 传统移相控制策略中的移相值取值优化 |
| 5.2 使用最小电流应力优化方法时的死区效应分析 |
| 5.2.1 全范围功率模型 |
| 5.2.2 传输功率和ZVS特性分析 |
| 5.3 基于准确功率控制的移相控制策略 |
| 5.3.1 准确功率控制的实现方式 |
| 5.3.2 准确功率控制下全范围功率模型 |
| 5.3.3 准确功率控制下传输功率与ZVS特性分析 |
| 5.4 稳定性分析 |
| 5.5 实验验证 |
| 5.5.1 功率模型验证 |
| 5.5.2 闭环实验验证 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 样机设计与实验验证 |
| 6.1 样机设计 |
| 6.1.1 主功率电路 |
| 6.1.2 牵引控制单元 |
| 6.2 样机实验 |
| 6.3 本章小结 |
| 7 结论 |
| 7.1 本文取得的成果 |
| 7.2 未来工作展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历及攻读博士学位期间取得的研究成果 |
| 学位论文数据集 |
（8）面向航空叶片表面超声强化的机器人运动规划与柔顺控制研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 相关技术研究综述 |
| 1.2.1 航空叶片表面强化的研究现状 |
| 1.2.2 超声表面强化技术的研究现状 |
| 1.2.3 机器人自由曲面加工技术的研究现状 |
| 1.3 关键问题 |
| 1.4 研究内容 |
| 2 稀土超磁致伸缩换能器的研制 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 面向航空叶片表面的机器人超声强化系统 |
| 2.3 稀土超磁致伸缩换能器的特性分析 |
| 2.3.1 换能器的整体结构分析 |
| 2.3.2 稀土超磁致伸缩材料特性分析 |
| 2.3.3 复合振子的振速比分析 |
| 2.4 稀土超磁致伸缩换能器的有限元分析 |
| 2.4.1 复合振子的模态分析 |
| 2.4.2 换能器的有限元磁场分析 |
| 2.5 稀土超磁致伸缩换能器的性能测试 |
| 2.5.1 换能器的电源选配 |
| 2.5.2 换能器的输出振幅测试 |
| 2.5.3 换能器的超声表面强化加工测试 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 基于超声表面强化动力响应的机器人运动规划 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 TC4 钛合金表面超声强化动力响应模型 |
| 3.2.1 TC4 钛合金的非线性等向强化与随动硬化本构模型 |
| 3.2.2 超声表面强化动力冲击响应 |
| 3.2.3 超声表面强化工具头运动状态仿真分析 |
| 3.3 面向航空叶片表面超声强化的机器人运动路径规划 |
| 3.3.1 超声强化工具头加工接触点规划 |
| 3.3.2 机器人超声强化路径行距规划 |
| 3.4 超声强化工具头在机器人运动空间中的位姿表达 |
| 3.4.1 机器人与末端超声强化装置的联合运动学分析 |
| 3.4.2 基于四元数球面立体插值的工具头姿态轨迹规划 |
| 3.5 叶片表面的机器人超声强化运动路径规划仿真 |
| 3.5.1 机器人超声表面强化系统坐标变换 |
| 3.5.2 机器人超声表面强化运动路径规划仿真 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 机器人超声表面强化接触力柔顺控制研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 机器人超声表面强化的力/位控制方法 |
| 4.3 柔顺力控制装置模型参数辨识 |
| 4.3.1 柔顺力控制装置传递函数模型 |
| 4.3.2 柔顺力控制装置传递函数模型参数辨识 |
| 4.4 柔顺力控制装置输出接触力的模糊PID控制 |
| 4.4.1 接触力的模糊控制 |
| 4.4.2 接触力的模糊PID控制方法 |
| 4.4.3 接触力模糊PID控制仿真研究 |
| 4.5 柔顺力控制装置输出接触力的模糊RBF神经网络PID控制 |
| 4.5.1 模糊RBF神经网络PID控制原理 |
| 4.5.2 接触力模糊RBF神经网络PID控制器设计 |
| 4.5.3 接触力模糊RBF神经网络PID控制仿真研究 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 航空叶片表面的机器人超声强化实验研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 柔顺力控制装置软硬件控制平台的实现 |
| 5.3 接触力柔顺控制算法实验研究 |
| 5.3.1 接触力柔顺控制算法实验方案 |
| 5.3.2 接触力阶跃响应实验 |
| 5.3.3 接触力正弦跟随实验 |
| 5.4 单条路径下柔顺力控制装置输出力控制算法实验研究 |
| 5.5 机器人超声表面强化加工参数优化实验研究 |
| 5.5.1 响应曲面设计法实验方案 |
| 5.5.2 回归方程模型的建立与分析 |
| 5.5.3 表面强化质量的响应曲面分析 |
| 5.6 钛合金航空叶片的机器人超声强化质量评价 |
| 5.7 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 主要创新点 |
| 6.3 研究展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历及攻读博士学位期间取得的研究成果 |
| 学位论文数据集 |
（9）遥感卫星自主轨道机动与姿轨耦合系统控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 |
| 1.2 国内外遥感卫星发展历程 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 卫星轨道控制研究现状 |
| 1.3.2 卫星姿态控制研究现状 |
| 1.3.3 卫星姿轨耦合控制技术研究现状 |
| 1.4 本文主要研究内容及章节安排 |
| 第2章 多约束下遥感卫星轨道路径规划 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 坐标系介绍 |
| 2.3 约束建模 |
| 2.3.1 光学载荷约束 |
| 2.3.2 测控资源约束 |
| 2.3.3 星座构型约束 |
| 2.3.4 轨道类型约束 |
| 2.3.5 控制策略约束 |
| 2.4 基于Hohmann理论的多约束小卫星轨道机动控制 |
| 2.4.1 问题描述 |
| 2.4.2 控制策略分析与设计 |
| 2.4.3 仿真实验研究 |
| 2.5 多约束下小卫星的能量最优轨道控制 |
| 2.5.1 问题描述 |
| 2.5.2 最优控制器设计 |
| 2.5.3 仿真实验研究 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 遥感卫星的高精度轨道机动控制算法研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 在轨轨道机动控制 |
| 3.2.1 设计思想概述 |
| 3.2.2 遥感卫星轨道控制策略 |
| 3.2.3 案例仿真 |
| 3.3 轨道机动自适应控制 |
| 3.3.1 问题描述 |
| 3.3.2 控制算法设计 |
| 3.3.3 仿真实验研究 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 遥感卫星自主轨道控制算法研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 推进系统布局 |
| 4.2.1 推进系统分类 |
| 4.2.2 推进系统的结构布局设计 |
| 4.2.3 推进系统耦合力矩分析与仿真 |
| 4.3 基于EKF滤波的自主轨道控制算法研究 |
| 4.3.1 问题描述 |
| 4.3.2 轨道确定算法设计 |
| 4.3.3 自主轨道控制算法设计 |
| 4.3.4 仿真实验研究与讨论 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 姿轨耦合系统设计与控制算法研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 卫星姿轨耦合系统设计 |
| 5.3 姿轨耦合系统控制算法 |
| 5.3.1 基于角动量卸载法的小卫星姿轨协同控制 |
| 5.3.2 基于自适应神经网络的小卫星姿轨耦合控制 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 全文总结与工作展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者简介 |
| 攻读博士学位期间研究成果 |
（10）喷射混凝土高性能化机制与组成设计方法研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 选题背景与研究意义 |
| 1.2 喷射混凝土研究现状 |
| 1.2.1 速凝剂对喷射混凝土水化的影响 |
| 1.2.2 工作性能 |
| 1.2.3 力学性能 |
| 1.2.4 耐久性能 |
| 1.2.5 组成设计方法 |
| 1.3 喷射混凝土研究中存在的问题 |
| 1.4 本文主要研究内容 |
| 2 无碱速凝剂对喷射混凝土水化与强度影响机理研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 试验概况 |
| 2.2.1 原材料及配合比 |
| 2.2.2 试件制备与养护 |
| 2.2.3 试验方法 |
| 2.3 NaAlO_2和Al_2(SO_4)_3对水泥水化及浆体微结构的影响 |
| 2.3.1 水化特征 |
| 2.3.2 水化产物 |
| 2.3.3 硬化浆体微结构及形貌特征 |
| 2.4 NaAlO_2和Al_2(SO_4)_3对硬化水泥浆体强度发展的影响 |
| 2.4.1 强度 |
| 2.4.2 化学结合水 |
| 2.4.3 矿物组成及含量 |
| 2.4.4 孔结构特征 |
| 2.5 速凝剂对水泥水化及强度发展的影响 |
| 2.6 无碱速凝剂对喷射混凝土强度和气泡结构特征的影响 |
| 2.7 本章小结 |
| 3 喷射混凝土工作性能影响因素及提升方法 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 试验概况 |
| 3.2.1 原材料 |
| 3.2.2 试件制备 |
| 3.2.3 试验方法 |
| 3.3 关键配合比参数对工作性能的影响 |
| 3.3.1 试验设计 |
| 3.3.2 可泵性能的影响 |
| 3.3.3 可喷性能的影响 |
| 3.3.4 流变参数的影响 |
| 3.4 速凝剂掺量对工作性能的影响 |
| 3.5 矿物掺合料单掺对工作性能的影响 |
| 3.5.1 试验设计 |
| 3.5.2 可泵性能的影响 |
| 3.5.3 可喷性能的影响 |
| 3.5.4 流变参数的影响 |
| 3.6 三元矿物掺合料对工作性能的影响 |
| 3.6.1 试验设计 |
| 3.6.2 可泵性能的影响 |
| 3.6.3 可喷性能的影响 |
| 3.6.4 流变参数的影响 |
| 3.7 聚乙烯醇纤维对工作性能的影响 |
| 3.8 流变参数对可泵性能和可喷性能的影响 |
| 3.8.1 流变参数对可泵性能的影响 |
| 3.8.2 流变参数对可喷性能的影响 |
| 3.9 喷射混凝土可喷性能调控方法 |
| 3.9.1 回弹率控制方法 |
| 3.9.2 一次喷射厚度提升方法 |
| 3.10 本章小结 |
| 4 喷射混凝土力学性能研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 试验概况 |
| 4.2.1 试件制备与养护 |
| 4.2.2 试验方法 |
| 4.3 关键配合比参数对强度的影响 |
| 4.3.1 抗压强度 |
| 4.3.2 劈裂抗拉强度 |
| 4.4 速凝剂掺量及成型工艺对强度的影响 |
| 4.4.1 抗压强度 |
| 4.4.2 劈裂抗拉强度 |
| 4.4.3 速凝剂反应对强度的作用 |
| 4.5 矿物掺合料单掺对强度的影响 |
| 4.5.1 抗压强度 |
| 4.5.2 劈裂抗拉强度 |
| 4.6 三元矿物掺合料对强度的影响 |
| 4.6.1 抗压强度 |
| 4.6.2 劈裂抗拉强度 |
| 4.7 聚乙烯醇纤维对强度的影响 |
| 4.8 可喷性能对强度的影响 |
| 4.9 高强喷射混凝土强度计算公式 |
| 4.10 高强喷射混凝土单轴受压本构关系 |
| 4.10.1 单轴受压应力—应变曲线 |
| 4.10.2 单轴受压本构方程 |
| 4.11 喷射混凝土强度提升方法 |
| 4.11.1 早期强度 |
| 4.11.2 后期强度 |
| 4.12 本章小结 |
| 5 高性能喷射混凝土耐久性能研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 试验概况 |
| 5.2.1 原材料及配合比 |
| 5.2.2 试验方法 |
| 5.3 高性能喷射混凝土抗渗性能 |
| 5.3.1 电通量 |
| 5.3.2 水渗透性能 |
| 5.4 高性能喷射混凝土抗冻性能 |
| 5.4.1 质量损失率 |
| 5.4.2 相对动弹性模量 |
| 5.4.3 抗压强度 |
| 5.4.4 劈裂抗拉强度 |
| 5.4.5 气泡特征参数 |
| 5.5 高性能喷射混凝土碳化性能 |
| 5.5.1 碳化深度 |
| 5.5.2 碳化深度预测模型 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 高性能喷射混凝土组成设计方法研究 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 组成设计原则 |
| 6.3 强度影响系数研究 |
| 6.3.1 密实度影响系数 |
| 6.3.2 矿物掺合料影响系数 |
| 6.4 组成设计 |
| 6.4.1 混凝土配制强度 |
| 6.4.2 水胶比 |
| 6.4.3 浆体体积含量 |
| 6.4.4 胶凝材料用量和单位用水量 |
| 6.4.5 砂率 |
| 6.4.6 粗细骨料用量 |
| 6.4.7 速凝剂用量 |
| 6.4.8 组成设计流程图 |
| 6.5 组成设计方法验证 |
| 6.6 本章小结 |
| 7 结论 |
| 7.1 本文的主要工作及结论 |
| 7.2 主要创新点 |
| 7.3 对后续工作的展望 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 |
| 学位论文数据集 |
四、参数与偏差范围的表示（论文参考文献）
- [1]非线性反演算法的综合评价对比[J]. 王乐洋,许冉冉,靳锡波,丁锐. 武汉大学学报(信息科学版), 2022
- [2]双轨制下考虑源荷不确定性的鲁棒交易与运行策略研究[D]. 李笑竹. 新疆大学, 2021
- [3]基于气路性能混合模型的燃气轮机叶片故障预警及诊断方法研究[D]. 闫斌斌. 北京化工大学, 2021(02)
- [4]全地面起重机吊臂伸缩路径规划与配重机构控制技术研究[D]. 毛艳. 吉林大学, 2021
- [5]基于蚁群算法的移动机器人路径规划研究[D]. 张松灿. 河南科技大学, 2021(02)
- [6]高渗透率风电系统直流外送稳定运行及主动防御研究[D]. 王超. 沈阳工业大学, 2021(02)
- [7]牵引传动系统电力电子变压器控制策略研究[D]. 杨才伟. 北京交通大学, 2021(02)
- [8]面向航空叶片表面超声强化的机器人运动规划与柔顺控制研究[D]. 房善想. 北京交通大学, 2021(02)
- [9]遥感卫星自主轨道机动与姿轨耦合系统控制研究[D]. 王国刚. 长春工业大学, 2021(01)
- [10]喷射混凝土高性能化机制与组成设计方法研究[D]. 张戈. 北京交通大学, 2021(02)